Los registros de posición contienen un grupo de parámetros comunes y los parámetros específicos de la carga útil, si los hay. Las columnas de parámetros comunes se rellenan con el último valor recibido. Las columnas de la carga útil específica se rellenan en el momento en que las cargas útiles reciben datos, excluyendo los altímetros, cuyas columnas se escriben como parámetros comunes.
Se añaden nuevos registros al Registro de Posición en cada marca de tiempo única cuando se actualiza la columna de la carga útil. Las actualizaciones para la marca de tiempo común se fusionan en un único registro. Si las cargas útiles no reciben datos durante un período de 100 ms, el Registro de Posición comienza a registrar solo parámetros comunes a una frecuencia de 10 Hz.
Descripción de columnas comunes
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| Elapsed |
ms |
Marca de tiempo del registro en formato Unix epoch: milisegundos transcurridos desde el 1970-01-01 00:00:00 UTC. |
| Date |
|
Fecha recibida del dron. Formato: aaaa/MM/dd |
| Time |
|
Hora UTC recibida del dron. Formato: hh:mm:ss.ms |
| Pitch |
deg |
Ángulo de cabeceo (pitch) de la actitud del dron |
| Roll |
deg |
Ángulo de alabeo (roll) de la actitud del dron |
| Heading |
deg |
Ángulo de guiñada (yaw) de la actitud del dron |
| Latitude |
deg |
Coordenada GNSS de la posición del dron (con corrección RTK en modo RTK) |
| Longitude |
deg |
Coordenada GNSS de la posición del dron (con corrección RTK en modo RTK) |
| Altitude |
m |
Altitud del dron sobre el punto de origen, en metros. Se calcula como la altitud fusionada (reportada por el FC) menos la altitud del punto de partida. |
| Next WP |
|
Índice del siguiente punto de ruta (waypoint) |
| Velocity |
m/s |
Velocidad del dron sobre el suelo (m/s) |
| RTK Status |
|
Indica si el modo RTK está activado (ON) o desactivado (OFF) |
| Ellipsoidal Height |
m |
Altitud GNSS sobre el globo. Depende del modo GPS/RTK. Altitud RTK para el modo RTK. Altitud GPS para el modo no RTK. |
| ALT:Altitude |
m |
Altitud reportada por el altímetro configurado. |
Anemómetro: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| AIR:Speed |
m/s |
Velocidad del viento medida |
| AIR:Direction |
deg |
Dirección del viento medida respecto al norte magnético o al cuerpo del sensor, según la configuración de este. |
Altimetro: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| ALT:Altitude |
m |
Altitud medida |
| ALT:ID |
|
Cadena de identificación para distinguir valores de múltiples altímetros |
Echosounder: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| ECHO:Depth |
m |
Profundidad medida |
| ECHO:Depth Hi |
m |
Profundidad medida en alta frecuencia acústica. Compatible con ecosondas de doble frecuencia |
| ECHO:Depth Lo |
m |
Profundidad medida en baja frecuencia acústica. Compatible con ecosondas de doble frecuencia |
| ECHO:True Depth |
m |
Profundidad teniendo en cuenta la posición del sensor respecto a la línea de flotación. La profundidad real se calcula usando el valor ALT:Altitude y el parámetro de configuración ECHOSOUNDER/CABLE_LENGTH_M. |
| ECHO:True Depth Hi |
m |
Profundidad en alta frecuencia acústica teniendo en cuenta la posición del sensor respecto a la línea de flotación. Se calcula usando el valor ALT:Altitude y el parámetro de configuración ECHOSOUNDER/CABLE_LENGTH_M. Compatible con ecosondas de doble frecuencia |
| ECHO:True Depth Lo |
m |
Profundidad en baja frecuencia acústica teniendo en cuenta la posición del sensor respecto a la línea de flotación. Se calcula usando el valor ALT:Altitude y el parámetro de configuración ECHOSOUNDER/CABLE_LENGTH_M. Compatible con ecosondas de doble frecuencia |
| ECHO:Temperature |
°C |
Temperatura en grados Celsius |
| ECHO:Trace |
|
Número de traza en el archivo SEG-Y |
| ECHO:Trace Hi |
|
Número de traza en el archivo SEG-Y para alta frecuencia acústica. Compatible con ecosondas de doble frecuencia |
| ECHO:Trace Lo |
|
Número de traza en el archivo SEG-Y para baja frecuencia acústica. Compatible con ecosondas de doble frecuencia |
| ECHO:Pitch |
deg |
Ángulo de cabeceo recibido de la carga útil |
| ECHO:Roll |
deg |
Ángulo de alabeo recibido de la carga útil |
Cerulean Sonar Surveyor 240-16: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| MBES:Depth |
m |
Profundidad medida |
| MBES:True Depth |
m |
Profundidad desde la superficie. |
| MBES:Temperature |
°C |
Temperatura en grados Celsius |
| MBES:Pressure |
bar |
Presión del agua en bares |
| MBES:Pitch |
deg |
Ángulo de cabeceo recibido de la carga útil |
| MBES:Roll |
deg |
Ángulo de alabeo recibido de la carga útil |
FluX Aero Methane Sniffer: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| GAS:Concentration 1 |
ppm |
Concentración del gas 1 |
| GAS:Concentration 2 |
ppm |
Concentración del gas 2 |
| GAS:Temp |
°C |
Temperatura del sensor en grados Celsius |
Falcon 1/2/Plus: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| GAS:Methane |
ppm × m |
Concentración medida en ppm (partes por millón) por metro |
| GAS:Status |
|
Estado específico de la carga útil: 0: en medición (pero con intensidad baja, el valor medido no es tan preciso como en 1); 1: en medición (con buen nivel de intensidad); 2-4: N/D; 5: reflexión insuficiente (intensidad muy baja, el valor no es preciso); 6: reflexión excesiva (gas de alta densidad); 7: reflexión excesiva (no se puede medir por interferencia de la luz solar, etc.); 8: N/D; 9: detenido, sin medición |
GNSS Receiver: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| GNSS:Date |
|
Fecha |
| GNSS:Time |
|
Hora |
| GNSS:Latitude |
deg |
Latitud |
| GNSS:Longitude |
deg |
Longitud |
| GNSS:Altitude |
m |
Altitud sobre/bajo el nivel medio del mar (geoide) |
| GNSS:Quality Indicator |
|
Indicador de calidad GPS: 0: sin solución de posición (fix); 1: solución GPS; 2: solución GPS diferencial; 3: solución PPS; 4: RTK; 5: RTK flotante; 6: estimado (navegación por estima); 7: modo de entrada manual; 8: modo de simulación |
| GNSS:Satellites |
|
Número de satélites en uso |
| GNSS:HDOP |
m |
Dilución horizontal de la precisión |
| GNSS:Undulation |
m |
Separación geoidal, la diferencia entre el elipsoide terrestre WGS-84 y el nivel medio del mar (geoide). Un valor negativo indica que el nivel medio del mar está por debajo del elipsoide |
Ground-Penetrating Radar: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| GPR:Trace |
|
Número de traza en el archivo SEG-Y |
Ebinger VEMOS AIR: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| MD:Sensor ID |
|
Identificador de sensor configurado, PAYLOAD_ID |
| MD:Value |
|
Valor recibido del sensor |
Obstacle Detector: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| OBS:Sector1 |
m |
Distancia al obstáculo más cercano en el sector 1 |
| OBS:Sector2 |
m |
Distancia al obstáculo más cercano en el sector 2 (sector central) |
| OBS:Sector3 |
m |
Distancia al obstáculo más cercano en el sector 3 |
| OBS:ID |
|
Número de instancia que generó el registro |
Altimetro Lightware SF30/D: Descripción de columnas
| Nombre de columna |
Unidad |
Descripción |
| SF:RawF |
m |
Primer retorno, sin procesar (raw) |
| SF:FiltF |
m |
Primer retorno filtrado |
| SF:SgthF |
% |
Intensidad del primer retorno |
| SF:RawL |
m |
Último retorno, sin procesar (raw) |
| SF:FiltL |
m |
Último retorno filtrado |
| SF:SgthL |
% |
Intensidad del último retorno |
| SF:Noise |
|
Ruido de fondo |
| SF:Temp |
°C |
Temperatura en grados Celsius |