Magnetómetro MagNIMBUS

MagNIMBUS viene en dos configuraciones posibles:

  1. Sensor único (debajo del dron) con montura plegable.
  2. Gradiómetro.

Danger

Durante el encendido del sistema, el sensor debe estar físicamente montado en el dron. Si el sensor está apoyado de lado sobre una mesa durante el encendido, es posible que no complete la calibración correctamente.

Montaje del sensor único

Caution

El sensor solo puede conectarse/desconectarse cuando el sistema está apagado.

  • Fije la montura Universal Heavy Payload en la parte inferior del dron.
  • Fije el magnetómetro a la montura Universal Heavy Payload.
  • Conecte el cable al conector #4 del SkyHub (blanco).

Encienda el sistema.

  • Establezca el enlace con el dron o la conexión auxiliar con el SkyHub en el software UgCS-CPM.
  • En la pantalla principal de UgCS-CPM, haga clic en el botón “Payloads”.
  • En la lista de cargas útiles disponibles, active “Magnetometer:MagNIMBUS”.
  • Presione el botón “Save” y confirme el reinicio del sistema.

Espere hasta que finalice el proceso de reinicio y se restablezca la conexión con el SkyHub.

  • En la pantalla principal de UgCS-CPM, haga clic en el botón “Start”.
  • En la lista desplegable de widgets, seleccione “Magnetometer:MagNIMBUS” y presione el botón azul de “plus”.
  • Para acceder al menú de configuración, presione el icono de “tres puntos” en la esquina superior derecha del widget y seleccione “Settings”.

Montaje del gradiómetro

Caution

El sensor solo puede conectarse/desconectarse cuando el sistema está apagado.

  • Fije la montura Universal Heavy Payload en la parte inferior del dron.
  • Fije el magnetómetro a la montura Universal Heavy Payload.
  • Conecte el cable al conector #4 del SkyHub (blanco).
  • Fije el mástil vertical en el lado izquierdo del dron.

Note

El mástil vertical tiene dos puntos de contacto:

  1. La montura superior (en forma de flecha) debe fijarse al panel superior del dron.
  2. La montura inferior (en forma de clip normal) debe fijarse a la pata del dron.
  • Conecte el cable USB al puerto USB #11 del SkyHub (blanco).

Encienda el sistema.

  • Establezca el enlace con el dron o la conexión auxiliar con el SkyHub en el software UgCS-CPM.
  • En la pantalla principal de UgCS-CPM, haga clic en el botón “Payloads”.
  • En la lista de cargas útiles disponibles, active “Magnetometer:MagNIMBUS”.
  • Presione el botón “Save” y confirme el reinicio del sistema.

Espere hasta que finalice el proceso de reinicio y se restablezca la conexión con el SkyHub.

  • En la pantalla principal de UgCS-CPM, haga clic en el botón “Start”.
  • En la lista desplegable de widgets, seleccione “Magnetometer:MagNIMBUS” y presione el botón azul de “plus”.
  • Para acceder al menú de configuración, presione el icono de “tres puntos” en la esquina superior derecha del widget y seleccione “Settings”.
  • Dentro del menú de configuración, vaya al campo “Secondary connector” y, en la lista desplegable, seleccione el puerto USB utilizado para el mástil.

Parámetros de configuración del magnetómetro MagNIMBUS

ParameterDefaultMinMaxPrecisionUnitOptionsDescription
Sensor data rate4ms2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 1000, 2000Time in ms between measurements output. 1ms corresponds to 1kHz output frequency (should be set port baud rate 230400). 4ms corresponds to 250Hz, an adequate setting for most applications.
Magnetic environmentAVERAGEAVERAGE, QUIET, NOISYOptimizes sensor for the magnetic environment
Filter modeOFFOFF, NOTCH_50HZ, NOTCH_60HZ, HP_10HZ, HP_20HZ, LP_10HZ, LP_20HZThe command to change filter mode must be sent to all connected sensors as they can store configurations. OFF - all filters disabled. LP_05, LP_10, LP_20 - low-pass filters with cut-off frequency 05, 10, 20 Hz
Data log dirSpecifies the log path to record raw data. If empty, no data is recorded
Accelerometer logONON, OFFEnables logging of IMU’s accelerometer data.
Gyroscope data streamOFFON, OFFEnables streaming of IMU’s gyroscope data.
Magnetometer data streamOFFON, OFFEnables streaming of IMU’s vector magnetometer data.
Temperature data streamOFFON, OFFEnables streaming of IMU’s temperature data.
Vector modeONON, OFFThe sensor reports Total field only (VECTOR_MODE=OFF) or Total field + XYZ components
Offset forward0.00.02.00.01mThe offset of the sensor N alongside the heading line, m Offset is calculated relative to the center of the GPS antenna or relative to the point for which coordinates are reported in 2x GPS antenna configurations like for DJI M350/M300 RTK.
Offset right0.00.02.00.01mThe offset of the sensor N alongside the traverse line, m Offset is calculated relative to the center of the GPS antenna or relative to the point for which coordinates are reported in 2x GPS antenna configurations like for DJI M350/M300 RTK.
Altitude sourceDefaultLightware SF30D, Ainstein US-D1, Nanoradar NRA24, Mavlink (autopilot), DefaultAltimeter that will be used for altitude data
Primary connectorConnector #4 (AMA3)Connector USB 1, Connector USB 2, Connector #1 (AMA1), Connector #2 (S0), Connector #3 (AMA2), Connector #4 (AMA3)SkyHub connector for Primary sensor
Secondary connector<empty><empty>, Connector USB 1, Connector USB 2, Connector #1 (AMA1), Connector #2 (S0), Connector #3 (AMA2), Connector #4 (AMA3)SkyHub connector for Secondary sensor
UART baud rate230400bps115200, 230400Connection port baud rate, 230400 recommended by manufacturer
Payload Id1921922201Payload Id